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A escova de dente mais antiga e que até hoje é usada por povos nativos da Austrália e África é conhecida como chew stick (palito de mascar). Ela é feita por pequenos brotos ou raízes de árvores. A superfície de limpeza tem o mesmo efeito que mascar a ponta de um palito de dentes.
Os antigos romanos, também contribuíram. Plínio, o Jovem, de Roma (61-113 A.D) proclamou a utilização de espinhos de porco-espinho porque tornava os dentes mais firmes.
Os gregos aconselhavam o uso de uma toalha de linho fino, que de certa forma é áspera, para esfregar os dentes todas as manhãs. Embora outros povos tenham ajudado, foram os ingleses que criaram a primeira escova moderna. O cabo era feito de osso e as cordas, de pêlo de porco, amarradas dentro de buracos perfurados.
Na década de 1880, o osso da coxa de novilhos, que era polido, foi usado nos Estados Unidos, enquanto as cerdas de pêlo longo de porco eram inseridas à mão. Até que no século XX, Robert Hutson inventou a primeira escova de dentes com cerdas macias arredondadas de nylon.
A escova dental é fundamental para uma boa saúde bucal. Sua principal função é remover a placa bacteriana dos dentes. A escovação não pode ser feita com movimentos bruscos, pois sua função é remover a placa bacteriana e não a estrutura dental. É aconselhável escovar os dentes, pelo menos, três vezes ao dia após as refeições, além do uso do fio dental.