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Missionário e escritor português, nascido em Viana do Alentejo, um dos primeiros a descrever os habitantes e os costumes do Brasil. Desde criança na Companhia de Jesus e como jesuíta viajou para o Brasil (1583) com o visitador Cristóvão de Gouveia e o governador Manuel Teles Barreto. Com a missão de padre visitador, viajou desde Pernambuco até ao Rio de Janeiro, tomando contato com as terras brasileiras, cujas observações resultaram em dois tratados e duas cartas. O primeiro dos tratados ocupava-se do clima e da terra do Brasil e o segundo tratava das origens e dos costumes dos índios brasileiros, e foram publicados, juntamente com suas narrativas epistolares, na Inglaterra, como Tratados da terra e da gente do Brasil (1925), compilados com anotações de Capistrano de Abreu.
Após o retorno para Portugal de Cristovão Gouveia (1589), assumiu a reitoria do Colégio do Rio de Janeiro e tornou-se procurador da província do Brasil (1598) e voltou para à Europa no ano seguinte. Em sua viagem de retorno ao Brasil (1600), foi aprisionado pelo corsário inglês Francis Cook, que lhe confiscou uma obra sobre etnografia brasileira, Do princípio e origem dos índios do Brasil e de seus costumes, adoração e cerimônias, que foi publicada na Inglaterra muitos anos depois (1881). Libertado e novamente no Brasil (1604) como provincial da Companhia, cargo que desempenhou por cinco anos (1604-1609). Também foi reitor do colégio da Bahia, onde teve como discípulo o padre Antônio Vieira. Autor de obras de interesse histórico e literário, nas quais pioneiramente criticou, por exemplo, a opulência dos senhores de engenho e desrespeito dos colonos e suas maldades contra os índios, morreu em Salvador, Bahia.